A machine learning approach to pedestrian detection for autonomous vehicles using High-Definition 3D Range Data

This article describes an automated sensor-based system to detect pedestrians in an autonomous vehicle application. Although the vehicle is equipped with a broad set of sensors, the article focuses on the processing of the information generated by a Velodyne HDL-64E LIDAR sensor. The cloud of points generated by the sensor (more than 1 million points per revolution) is processed to detect pedestrians, by selecting cubic shapes and applying machine vision and machine learning algorithms to the XY, XZ, and YZ projections of the points contained in the cube. The work relates an exhaustive analysis of the performance of three different machine learning algorithms: k-Nearest Neighbours (kNN), Naïve Bayes classifier (NBC), and Support Vector Machine (SVM). These algorithms have been trained with 1931 samples. The final performance of the method, measured a real traffic scenery, which contained 16 pedestrians and 469 samples of non-pedestrians, shows sensitivity (81.2%), accuracy (96.2%) and specificity (96.8%).This work was partially supported by ViSelTR (ref. TIN2012-39279) and cDrone (ref. TIN2013-45920-R) projects of the Spanish Government, and the “Research Programme for Groups of Scientific Excellence at Region of Murcia” of the Seneca Foundation (Agency for Science and Technology of the Region of Murcia—19895/GERM/15). 3D LIDAR has been funded by UPCA13-3E-1929 infrastructure projects of the Spanish Government. Diego Alonso wishes to thank the Spanish Ministerio de Educación, Cultura y Deporte, Subprograma Estatal de Movilidad, Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013–2016 for grant CAS14/00238

Immunohistochemistry in the diagnosis of yellow fever

Obejivo: Confirmar la presencia del antígeno del virus de la fiebre amarilla en muestras de hígado. Material y Métodos: Se aplicó la técnica de inmunohistoquímica en muestras de hígado de 34 pacientes procedentes de las diferentes regiones del país con diagnóstico clínico de fiebre amarilla, durante los años 1999 a 2001. A los cortes de tejido (hígado parafinizado) se aplicó esta técnica con anticuerpos monoclonales y policlonales contra FA y el complejo biotina-streptavidina. El control positivo fue el hígado de un paciente con diagnóstico serológico e histopatológico de fiebre amarilla y el control negativo una muestra de hígado obtenida de la necropsia de un paciente con patología no hepática. Resultados: La positividad se dio por una tinción marrón en el citoplasma hepático. Las muestras negativas carecen de esta tinción. Se confirmó la presencia de antígeno de fiebre amarilla durante los años 1999 al 2001. Las 34 muestras procedieron de los departamentos de San Martín, Junín, Cuzco, Huánuco, Loreto, Pasco, y Ucayali. Conclusión: La técnica de inmunohistoquímica constituye una herramienta de diagnóstico por su alta sensibilidad y especificidad (ambas 90%), para estudios epidemiológicos en los que se puede realizar un diagnóstico retrospectivo.Objective: To determine the presence of yellow fever virus antigen in liver samples. Material and Methods: Immunohistochemistry assay was used in liver samples obtained from 34 patients from 1999 through 2002; they lived in different regions of the country and presented clinical diagnosis of yellow fever. Monoclonal and polyclonal antibodies against yellow fever virus and biotin-streptavidin complex were applied to liver sections (paraffinized-liver). A liver sample from a patient with serological and histophatological diagnosis of yellow fever was used as positive control and a negative control was a liver sample obtained at necropsy from a patient without liver disease. Results: Brown staining of the liver cell cytoplasm was considered positive. The presence of yellow fever virus antigen was confirmed in the 34 liver samples studied from 1999 to 2001. Patients came San Martín, Junín, Cuzco, Loreto, Pasco and Ucayali departments. Conclusion: Immunohistochemistry assay is a useful diagnostic tool for epidemiologic studies due to its high sensitivity and specificity (90%), when a retrospective diagnosis may be performed

FAUNA DE COLEOPTERA MELOLONTHIDAE EN EL RANCHO LA JOYA, ATLIXCO, PUEBLA, MÉXICO

Preliminary analysis of the chafer beetle fauna of La Joya farm, near Atlixco, Puebla, Mexico is presented. Data were obtained during 1996-1999 with 130 hours of collecting effort in crop lands located at 1,700 m altitude. Records of 3 subfamilies, 6 tribes and 21 species of the genera Phyllophaga, Macrodactylus, Anomala, Cyclocephala, Strategus and Ligyrus represented by 1,563 adults and 292 larvae are included. Specific diversity is concentrated in the genera Phyllophaga (8 spp.) and Anomala (7 spp.). Phyllophaga ravida (Blanch.) was the most abundant species in the samples of adults. Larvae of Ph. ravida and Ph. ilhuicaminai Morón produces severe damage to the roots of Limonium sinuatum (L.) crops. Low diversity and high predominance of Melolonthidae species in this locality is the result of historical use of agricultural practices widely applied to the crop lands in the Plateau and valleys of Central Mexico.Se presenta un estudio preliminar sobre las especies de Coleoptera Melolonthidae establecidas en los terrenos dedicados a la agricultura de riego en el rancho La Joya, Atlixco, Puebla, situado a 1,700 m de altitud. Durante 21 eventos de recolecta diurnos y nocturnos realizados entre 1996 y 1999, se obtuvo una muestra formada por 1,563 individuos adultos y 292 larvas, que representan a 21 especies de los géneros Phyllophaga, Macrodactylus, Anomala, Cyclocephala, Strategus y Ligyrus. La mayor diversidad específica correspondió a Phyllophaga, representado por 8 especies, entre las que predomina ampliamente Ph. ravida (Blanch.), la cuál junto con Ph. ilhuicaminai Morón, causan daño a las raíces de los cultivos de estatis Limonium sinuatum (L.) La baja diversidad de Melolonthidae de esta localidad corresponde con las condiciones propias de las zonas dedicadas a la agricultura en los valles y altiplanos centrales de México

Mutations in the EXT1 and EXT2 genes in Spanish patients with multiple osteochondromas

Multiple osteochondromas is an autosomal dominant skeletal disorder characterized by the formation of multiple cartilage-capped tumours. Two causal genes have been identified, EXT1 and EXT2, which account for 65% and 30% of cases, respectively. We have undertaken a mutation analysis of the EXT1 and EXT2 genes in 39 unrelated Spanish patients, most of them with moderate phenotype, and looked for genotype-phenotype correlations. We found the mutant allele in 37 patients, 29 in EXT1 and 8 in EXT2. Five of the EXT1 mutations were deletions identified by MLPA. Two cases of mosaicism were documented. We detected a lower number of exostoses in patients with missense mutation versus other kinds of mutations. In conclusion, we found a mutation in EXT1 or in EXT2 in 95% of the Spanish patients. Eighteen of the mutations were novel

Consideraciones acerca de la implementación de las acciones sobre el cambio climático y los acuerdos internacionales para la cooperación bajo la perspectiva del Informe Stern

El Informe Stern sobre la Economía del Cambio Climático (Stern Review on the Economics of Climate Change) es un documento redactado por el economista Sir Nicholas Stern, antiguo miembro del Banco Mundial por encargo del Tesoro Británico, sobre el impacto del cambio climático y el calentamiento global sobre la economía mundial al afirmar que se necesita de una inversión equivalente al 1% del PIB mundial para mitigar los efectos del cambio climático; caso contrario, el universo estaría expuesto a una recesión que podría alcanzar al 20 % del PIB. Se trata de un informe político riguroso que logró conseguir la atención de la opinión pública sobre las implicancias y consecuencias del cambio climático, dejándonos conclusiones claras y contun-dentes sobre una pronta actuación. Su discusión trata sobre cómo mitigar el cambio climático y si estamos preparados para este proceso desde el enfoque económico. El informe presenta un análisis sobre la economía del cambio climático, utilizando resultados de estudios científicos pu-blicados y evaluados. Se encuentra estructurado en 6 partes que contienen 27 capítulos. La parte VI International Collective Action, que abarca desde el capítulo 21 al 27, trata, entre otros temas, de la coordinación de la acción colectiva internacional frente al cambio climático, que supone la existencia de un planificador central preocupado por el bienestar mundial y de la conveniencia de frenar la deforestación. Las consideraciones de este artículo se basan en la Acción Internacional Cooperativa, desarrollada en el Capítulo VI del Informe Stern, orientada a la implementación de las acciones necesarias para atenuar los efectos del cambio climático. Las acciones para afrontar los efectos adversos del cambio climático consisten en una amplia gama de actividades de distintos niveles y dimensiones para las cuales se requiere de un único marco de referencia internacional para reducir de manera efectiva la emisión de gases de efecto invernadero. Es así que los acuerdos internacionales para el cambio climático son la base fundamental para la cooperación; no obs-tante, existen retos inherentes en este aspecto debido a la naturaleza de la problemática, como son la provisión de un bien público como el clima y la atmósfera, el costo de la implementación de las acciones para el cambio climático, la transición de la economía global del carbono hacia una economía global limpia y la difusión pública de la importancia de participar en este proceso. La inversión, investigación e implementación de tecnologías para afrontar el cambio climático requieren de una planificación estratégica gubernamental adecuada que incluya reglas del juego firmes y que promuevan la adopción privada de acciones que reduzcan las emisiones de gases de efecto invernadero

Metabolic reprogramming by Acly inhibition using SB-204990 alters glucoregulation and modulates molecular mechanisms associated with aging

19 Páginas.-- 7 FigurasATP-citrate lyase is a central integrator of cellular metabolism in the interface of protein, carbohydrate, and lipid metabolism. The physiological consequences as well as the molecular mechanisms orchestrating the response to long-term pharmacologically induced Acly inhibition are unknown. We report here that the Acly inhibitor SB-204990 improves metabolic health and physical strength in wild-type mice when fed with a high-fat diet, while in mice fed with healthy diet results in metabolic imbalance and moderated insulin resistance. By applying a multiomic approach using untargeted metabolomics, transcriptomics, and proteomics, we determined that, in vivo, SB-204990 plays a role in the regulation of molecular mechanisms associated with aging, such as energy metabolism, mitochondrial function, mTOR signaling, and folate cycle, while global alterations on histone acetylation are absent. Our findings indicate a mechanism for regulating molecular pathways of aging that prevents the development of metabolic abnormalities associated with unhealthy dieting. This strategy might be explored for devising therapeutic approaches to prevent metabolic diseases.This work was funded by grants from the Ministerio de Economía y Competitividad, Instituto de Salud Carlos III, co-funded by Fondos FEDER (PI15/00134, PI18/01590, CPII19/00023 to A.M.M.) and the Ministerio de Ciencia e Innovación (PID2021-123965OB-100 to A.M.M.). A.M.M. is funded by the Junta de Andalucía P20_00480, the Spanish Society of Diabetes, and CSIC 202220I059. M.S.K. is funded by the Nordea Foundation (#02-2017-1749), the Novo Nordisk Foundation (#NNF17OC0027812), the Neye Foundation, the Lundbeck Foundation (#R324-2019-1492), the Ministry of Higher Education and Science of Denmark (#0238-00003B). V.C.G. is funded by the Instituto de Salud Carlos III (CP19/00046), co-funded by FEDER. F.M. is funded by the CIBERDEM of the Instituto de Salud Carlos III. A.M.M. is the guarantor of this work and, as such, had full access to all the data in the study and takes responsibility for the integrity of the data and the accuracy of the data analysis. We acknowledge the support of the group of basic research on diabetes of the Spanish Society of Diabetes.Peer reviewe

Desarrollo e implementación de un vehículo autónomo. Cloud Incubator Car

[SPA] La tesis propuesta se enmarca dentro del campo de la ingeniería de los vehículos autónomos y ha sido desarrollada en el seno del grupo de investigación División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE) de la Universidad Politécnica de Cartagena. Los vehículos autónomos están llamados a cambiar completamente la movilidad tal como la conocemos en la actualidad. Los avances en el software, junto con los sensores de última generación están propiciando un gran desarrollo de la denominada tecnología de conducción autónoma, que, sin duda, proporcionará grandes mejoras en la confiabilidad y el funcionamiento seguro de los vehículos autónomos en condiciones del tráfico real. La investigación sobre vehículos autónomos ha estado creciendo rápidamente en los últimos años y abarca diferentes dominios, incluidos la robótica, la informática y la ingeniería. Además, cabe señalar que los fabricantes de automóviles han hecho avances científicos que no siempre divulgan públicamente los detalles de sus enfoques o algoritmos, debido a la sensibilidad comercial. Una visión durante muchos años ha sido imaginar ver vehículos autónomos por ciudad capaces de conducir de manera segura a través del tráfico urbano y compartir las carreteras con otros participantes del tráfico. Los vehículos autónomos son una evolución prometedora de la tecnología actual del vehículo y los sistemas avanzados de asistencia al conductor, y se prevé que sean el futuro sostenible para una mayor seguridad vial, un flujo de tráfico eficiente y un menor consumo de combustible, al tiempo que mejoran la movilidad y, por lo tanto, el bienestar general. Los vehículos autónomos perciben el entorno mediante técnicas complejas como visión artificial, láser, RADAR, LIDAR y sistemas de posicionamiento global. Los sistemas avanzados de control interpretan la información proporcionada por los mencionados sistemas de percepción con el fin de identificar la ruta apropiada, así como los obstáculos y la señalización relevante. Los vehículos autónomos actuales son capaces generalmente de recorrer carreteras previamente programadas y requieren de una adecuada reproducción cartográfica del terreno; en caso contrario se puede dar el caso que no sea posible la ejecución de un trayecto de forma coherente y en condiciones de seguridad. Esta tesis contempla el estudio y desarrollo de una plataforma de investigación para aplicaciones de conducción autónoma, basada en un vehículo eléctrico comercial (Renault Twizy). Para ello, se abordó una fase inicial consistente en el estudio, diseño, fabricación y montaje de elementos mecánicos (engranajes, motoreductores y drivers) necesarios para robotizar los componentes encargados de operar el volante, freno, acelerador y sentido de marcha. A continuación, se realizó un análisis detallado de los diferentes sistemas de precepc1on disponibles en el mercado y se realizó una propuesta de sensorización de la plataforma para conducción autónoma El resultado de esta etapa ha sido la integración de un completo sistema de percepción del entorno compuesto por sensores ultrasónicos, LIDAR 3D, LIDAR 2D, cámaras de visión en diferentes espectros, cámaras de tiempo de vuelo (ToF), sistemas de posicionamiento global (GPS) y sistemas de medida inercial (IMU) . Se ha propuesto e una arquitectura de control que abarca las fases de diseño, prototipo e implementación. Los sistemas del vehículo sistemas de percepción, servomotores, gestión de energía a bordo, etc.,) son controlados mediante unidades de procesamiento hardware (NI CompactRIO 9082 / Xilinx FPGA y ordenadores embebidos Intel Core i7) y software (Labview) que proporcionan un sistema de control robusto y escalable y que permite una rápida implementación y prueba de algoritmos conducentes a la conducción autónoma. Una vez que el vehículo posee la tecnología capaz de mover volante, freno, acelerador y sentido de marcha, visualizar y procesar el entorno cambiante a su alrededor, la siguiente fase fue diseñar algoritmos y software para la planificación global y local de posibles rutas, con las condiciones óptimas y seguras de circulación. Todo esto gobernado por un sistema inteligente de torna de decisiones. Corno prueba de concepto, se desarrolló e implementó un algoritmo de detección de peatones basado en el análisis de la nube de puntos obtenidos por medio del sensor LIDAR Velodyne HDL64E. [ENG] The proposed Ph.D. thesis is framed within the field of autonomous vehicle engineering and has been developed within the research group División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE) of the Technical University of Cartagena. Autonomous vehicles are called upon to completely change mobility as we know it t oday. Advances in software, along with state-of-the-art sensors, are leading to a major development of socalled autonomous driving technology, which will undoubtedly provide major improvements in the reliability and safe operation of autonomous vehicles in real traffic conditions. Autonomous vehicles perceive the environment using complex techniques such as computer vision, laser, radar, LIDAR, and global positioning systems. Advanced control systems interpret the information provided by the aforementioned perception systems in order to identify the appropriate route, as well as obstacles and relevant signaling. Today's autonomous vehicles are generally capable of traveling previously programmed roads and require adequate mapping of the terrain; otherwise it may be the case that it is not possible to execute a journey in a coherent and safe way. This thesis contemplates the study and development of a research platform for autonomous driving applications, based on a commercial electric vehicle (Renault Twizy). To do this, an initial phase consisting of the study, design, manufacture and assembly of mechanical elements (gears, servo motors and drivers) necessary to robotize the components responsible for operating the steering wheel, brake, accelerator and direction of travel was addressed. Next, a detailed analysis of the different sensing systems available on the market was carried out and a proposal was made for sensorization of the platform for autonomous driving The result of this st age has been the integration of a complete system of perception of the environment composed of ultrasonic sensors, 3D LIDAR, 2D LIDAR, vision cameras in different spectra, time-offlight (ToF) cameras, global positioning systems (GPS) and inertial measurement systems (IMU). A control architecture has been proposed that covers the design, prototype and implementation phases. Vehicle systems (perception syst ems, servo motors, on-board power management, et c.) are controlled by hardware processing units (NI CompactRIO 9082 / Xilinx FPGA and lntel Core i7 embedded computers) and software (Labview) that provide a robust and scalable control system which allows rapid implementation and testing of algorithms for autonomous driving. As a proof of concept, a pedestrian detection algorithm was developed and implemented based on the analysis of the cloud of points obtained by a Velodyne HDL64E LIDAR sensor.Escuela Internacional de Doctorado de la Universidad Politécnica de CartagenaUniversidad Politécnica de CartagenaPrograma de Doctorado en Tecnologías Industriale

Análisis comparativo de los métodos dinámicos Modal Espectraly Tiempo Historia para una edificación de albañilería confinada en Parcona, Ica - 2020

La presente tesis contempla el análisis comparativo entre el modal espectral y tiempo historia empleado a una edificación de albañilería confinada de cuatro pisos en el centro histórico del distrito de Parcona, el cual tuvo como objetivo comparar los resultados obtenidos en función a los casos de cargas por los análisis sísmicos indicados según la norma E.030 “Diseño Sismorresistente” que fueron extraídos mediante el programa ETABS 2016 con el fin de entender mucho más la aplicación de estos métodos dinámicos. La edificación a la cual se realizó la comparación de métodos de análisis sísmico es albañilería confinada de 4 pisos, en un suelo tipo S2 y en una zona de sismo 4 estos según lo contemplado en la norma E.030. Los registros de aceleración que se utilizaron para el análisis tiempo historia, acelerogramas y sismos representativos son de Pisco 2007, Lima 2011 y Lima 2012, los cuales son escalados con una aceleración espectral según la norma E.030. Los resultados que se compararon al final son los adquiridos por el método dinámico modal espectral con el espectro de aceleración de la Norma E.030, los 3 análisis tiempo historia, en función a los parámetros como fuerza cortante basal, derivas y desplazamientos del ultimo nivel, de los cuales se concluye que el análisis sísmico modal espectral es en promedio 30.56% mayor que el análisis tiempo historia

Evaluación de pruebas de ELISA e inmunofluorescencia indirecta para la detección de anticuerpos IgM contra Rickettsiosis.

We evaluated two modified tests of ELISA and indirect immunofluorescence (IFI) for detecting IgM based on the total lysate of Rickettsia Akari for Rickettsiosis diagnosing. 55 negative sera were used, 100 positive sera confirmed by IFI IgGTotal and 15 sera with a confirmed diagnosis for other bacterial diseases from the serum of the Instituto Nacional de Salud (Lima, Perú). IgM ELISA test had a sensitivity of 78.0%, 80.0% specificity, positive predictive value of 87.6% and negative predictive value of 66.7%, and have a 20% (3/15) cross-reaction with other bacterial aetiologies. The IFI IgM test had a sensitivity of 82.0%, specificity of 91.7%, positive predictive value of 94.3% and negative predictive value of 75.3%, with a 13% (2/15) cross-reaction. The IgM ELISA test is not useful, unlike the IFI IgM test that could be applied in diagnosing Rickettsiosis for surveillance and epidemiological studies in Peru.Se evaluó dos pruebas modificadas de ELISA e inmunofluorescencia indirecta (IFI) para la detección de IgM basadas en el lisado total de Rickettsia akari para el diagnóstico de Rickettsiosis. Se usaron 55 sueros negativos, 100 sueros positivos confirmados por IFI IgG Total y 15 sueros con diagnóstico confirmado para otras enfermedades bacterianas procedentes de la seroteca del Instituto Nacional de Salud. La prueba de ELISA IgM tuvo una sensibilidad de 78,0%, especificidad de 80,0%, valor predictivo positivo de 87,6% y el valor predictivo negativo de 66,7%, con una reacción cruzada con otras etiologías bacterianas de 20% (3/15). La prueba de IFI IgM tuvo una sensibilidad de 82,0%, especificidad de 91,7%, valor predictivo positivo de 94,3% y valor predictivo negativo de 75,3%, con una reacción cruzada de 13% (2/15). El método ELISA IgM no es una prueba útil, a diferencia de la prueba IFI IgM que podría ser aplicada en el diagnóstico de Rickettsiosis para estudios epidemiológicos y de vigilancia en el Perú

Evidencia serológica de Ehrlichiosis humana en Ancash, Perú

We developed and standardized an indirect immunofluorescence test for detection of IgG and IgTotal for diagnosing human Ehrlichiosis. It was used as antigen to DH82 infected cells with Ehrlichia chaffeensis Sapulpa strain; it was considered a dilution of 1/64 as positive. We evaluated sera from 130 febrile patients negative for Rickettsiosis and Carrion disease from Ancash, who entered at Instituto Nacional de Salud (Lima, Peru) between 2004 and 2006. We found that 12 (9.2%) sera were positive for Ehrlichiosis. Given that Ehrlichiosis is an emerging disease and with the development of this test, it should start monitoring and epidemiological studies of Ehrlichiosis in Peru.Se desarrolló y estandarizó una prueba de inmunofluorescencia indirecta para detección de IgG e IgTotal para el diagnóstico de Ehrlichiosis humana. Se utilizó como antígeno, a células DH82 infectadas con Ehrlichia chaffeensis cepa Sapulpa, se consideró una dilución de 1/64 como positivo. Se evaluó 130 sueros de pacientes febriles negativos para Rickettsiosis y enfermedad de Carrión procedentes de Ancash, que ingresaron al Instituto Nacional de Salud entre los años 2004 a 2006. Se encontró que 12 (9,2%) sueros fueron positivos a Ehrlichiosis. Teniendo en cuenta que es una enfermedad emergente y con el desarrollo de esta prueba, es recomendable iniciar estudios epidemiológicos y de vigilancia de la Ehrlichiosis en el Perú